Secondo la tradizione popolare, la bella Lady Godiva prese le parti della popolazione di Coventry, che stava soffrendo per le tasse oppressive imposte da suo marito. Lady Godiva gli chiese più volte di toglierle, ma il marito rifiutò sempre.
Stanco delle sue suppliche, le disse che avrebbe dato ascolto alla sua richiesta solo se avesse cavalcato nuda nelle vie della città. Lady Godiva lo prese alla lettera e, dopo la pubblicazione del proclama dove si raccomandava a tutte le persone di mantenere chiuse porte e finestre, cavalcò in Coventry, coperta soltanto dai suoi lunghi capelli.
Soltanto una persona nella città, un sarto poi conosciuto come Peeping Tom, disobbedì al proclama.[8] Nella storia, Tom fece un foro in una persiana per poter vedere il passaggio di Godiva e rimase cieco.
Alla fine, il marito di Godiva mantenne la sua parola e abolì le tasse onerose.[9]
Ledy Godiva di Edmund Blair Leighton (1892)
Una versione ancora più antica della leggenda racconta che Godiva attraversò il mercato di Coventry da un'estremità all'altra, mentre la gente era riunita, scortata solo da due cavalieri.[10] Questa versione è fornita nella Flores Historiarum da Roger di Wendover, un collezionista di aneddoti (morto nel 1236).
La storia successiva, quella con il relativo episodio che riguarda Peeping Tom, comparve per la prima volta nelle cronache attorno al XVII secolo. A quel tempo, i penitenti erano soliti fare una processione pubblica soltanto con un piccolo indumento bianco simile a un odierno slip, che era certamente considerato biancheria intima. Quindi, alcuni studiosi ipotizzano che Godiva abbia realmente attraversato la città, come una penitente. La storia di Godiva passò poi nel folklore popolare e venne romanzata.
C'è anche un'altra teoria secondo cui la "nudità" di Lady Godiva potrebbe invece riferirsi al fatto che cavalcò per le strade senza i suoi gioielli, segno distintivo della sua appartenenza alla nobiltà. Resta comunque forte il dubbio se la famosa cavalcata sia un fatto storicamente accaduto.
Come la storia di Peeping Tom, anche il particolare che solo i lunghi capelli di Godiva avessero nascosto la sua nudità sarebbe un'aggiunta successiva (confrontare Rapunzel). Anche altri elementi della storia hanno alcuni elementi in comune con il mito, la leggenda e le fiabe. Ad esempio, la storia di Peeping Tom che diventa cieco richiama i motivi del mistero violato e della punizione dell’intruso presenti in miti come quello di Diana e Atteone.